El parentesco se origina en la familia, de ahí que ambos conceptos se encuentran íntimamente ligados. 

El parentesco, institución de derecho familiar, es el vínculo legalmente reconocido que une a dos personas, sea porque estas tienen una ascendencia común, o bien, por la celebración de un acto jurídico, como el matrimonio o la adopción. Se encuentra regulada primordialmente en los códigos sustantivos civiles, tanto federal como locales, en los que, por regla general, se reconocen tres tipos de parentesco: i. por consanguineidad, que existe entre personas que descienden de un mismo progenitor, ii. Por afinidad, que se contrae por el matrimonio y que surge entre el varón y los parientes de la mujer, y entre esta y los parientes de aquel. Sin embargo, excepcionalmente, también está presente entre los concubinos y sus parientes consanguíneos, y iii. Civil, que es el derivado de la adopción simple. 

La distancia entre parientes genera relaciones y consecuencias jurídicas distintas, por lo que el orden jurídico prevé grados y líneas para medir el parentesco. El primero es cada una de las generaciones que existen entre los descendientes de un tronco común, y mide que tan próximo o lejano es un pariente. La segunda es una serie de grados estructurada según el orden de las generaciones, y puede ser recta o transversal. 

Son muchos y variados los efectos jurídicos del parentesco, aunque primordialmente se refieren al derecho y a su correlativa obligación en materias como alimentos, ejercicio de la patria potestad, sucesiones, declaratoria del nacimiento, ejercicio de la tutela legitima, desempeño del cargo depositario en caso de ausencia de una persona y de representante. Es un elemento esencial en los casos de violencia familiar y, finalmente, se le imponen diversos impedimentos, como, por ejemplo, para celebrar matrimonio, ejercer tutela y curatela, adoptar, heredar, ser autoridad judicial o testigo, en diversas materias en las que pueda darse un conflicto de intereses, etcétera. 

No obstante, por regla general, el medio idóneo para acreditar el parentesco es a través de las constancias del Registro Civil. La legislación sustantiva civil contempla excepciones al respecto, como, por ejemplo, en los casos en los que no existan registros, se hubieran perdido o fueran ilegibles. Así, a falta de constancias del Registro Civil, en la vía judicial son admisibles los diversos medios de prueba que la ley autoriza.  

Finalmente, la legislación contempla solo algunos caos en los que el vínculo de parentesco se extingue; por ejemplo, en el caso del divorcio, del fin del concubinato, o en el de la adopción plena, al extinguir la filiación preexistente del adoptado, excepto para los impedimentos para contraer matrimonio.